Balmaceda-Santamaría, A. L. and Chávez-Toruño, A. E. (2020) Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl. Nexo Revista Científica, 33 (1). pp. 137-147. ISSN 1995-9516
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Abstract
En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.
| Item Type: | Article |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Espacio de trabajo, Índice de desempeño, Manipulador paralelo, Robot reconfigurable, Teoría de tornillo. |
| Subjects: | 600 Tecnología > 620 Ingeniería operaciones afines > 627 Ingeniería hidráulica |
| Depositing User: | Licenciada María Elena Gonzalez |
| Date Deposited: | 15 Dec 2022 18:44 |
| Last Modified: | 15 Dec 2022 18:44 |
| URI: | http://ribuni.uni.edu.ni/id/eprint/4732 |
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