Un sistema de visión monocular de bajo coste para la calibración de robots

Rojas Úrzulo, Jesús Abraham and González-Barbosa, José-Joel and Sandoval Castro, Xochitl Yamile and Ruiz Torres, Maximiano Francisco and González-Barbosa, Erick-Alejandro (2023) Un sistema de visión monocular de bajo coste para la calibración de robots. Nexo Revista Científica, 36 (04). pp. 482-494. ISSN 1995-9516

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Abstract

El modelo cinemático inverso utiliza parámetros de diseño del robot: longitudes ideales de los eslabones y ángulos de montaje. En la práctica, estos valores difícilmente coinciden con los valores de diseño debido a los procesos de fabricación y montaje o al uso continuo del robot. Para reducir este error geométrico, es necesario calibrar el robot para actualizar el modelo geométrico y reducir el error resultante del efector final del robot. En este trabajo, proponemos una metodología basada en un sistema de visión para calibrar los parámetros geométricos del robot y minimizar el error entre la trayectoria teórica y real del efector final del robot. De esta manera, se introducen variaciones en los parámetros geométricos que generan errores entre la posición deseada del robot y la posición desarrollada. Los resultados muestran una reducción del error de posición promedio del 54,6%.

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