MECHATRONIC DEVICE BASED ON A PARALLEL RECONFIGURABLE MECHANISM FOR ANKLE REHABILITATION = DISPOSITIVO MECATRÓNICO BASADO EN UN MECANISMO PARALELO RECONFIGURABLE PARA LA REHABILITACIÓN DE TOBILLO

Flores Salazar, Erick Daniel and Arias Montiel, Manuel and Lugo González, Esther (2026) MECHATRONIC DEVICE BASED ON A PARALLEL RECONFIGURABLE MECHANISM FOR ANKLE REHABILITATION = DISPOSITIVO MECATRÓNICO BASADO EN UN MECANISMO PARALELO RECONFIGURABLE PARA LA REHABILITACIÓN DE TOBILLO. Nexo Revista Científica, 39 (1). pp. 24-48. ISSN 1995-9516

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Abstract

En este trabajo se presenta el diseño, la construcción y la integración de un dispositivo mecatrónico para la rehabilitación del tobillo. El diseño se basa en un mecanismo paralelo reconfigurable para ejecutar los tres movimientos del tobillo con solo dos actuadores. Se muestra también el diseño y la integración de una interfaz gráfica que permite la operación del dispositivo. El robot rehabilitador es capaz de ejecutar los movimientos de flexión/extensión y aducción/abducción en el primero modo de funcionamiento y de eversión/inversión aducción/abducción en el segundo. Los rangos de movimiento alcanzados son: 46° para flexión, 30° para extensión, 36° tanto para aducción como para abducción, 22° para eversión y 17° para inversión. Se realizaron pruebas experimentales con personas sanas para verificar el rango de movimiento del mecanismo y su viabilidad para ser usado en terapias de pacientes que requieren rehabilitación pasiva de tobillo.

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