Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito

Balmaceda Santamaría, Albert Lester and Castillo Castañeda, Eduardo (2013) Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito. Nexo Revista Científica, 26 (1). pp. 24-33. ISSN 1818-6742

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Abstract

En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: Robot paralelo tipo Delta; espacio de trabajo; optimización
Subjects: 600 Tecnología > 600 Tecnología (Ciencias aplicadas)
Depositing User: Users 1 not found.
Date Deposited: 14 Mar 2015 04:24
Last Modified: 18 Jul 2018 19:17
URI: http://ribuni.uni.edu.ni/id/eprint/99

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